四、項目技術(shù)路線和創(chuàng)新點
本項目的技術(shù)路線：Step1: 首先，鍋具被放進上層傳送帶，此時傳送帶會開始運動。Step2：鍋具通過輸入傳送帶進入視覺檢測裝置范圍，攝像頭拍照，視覺檢測系統(tǒng)計算出每個鍋具相對6臺打磨機器人的位置以及角度方位并發(fā)送給總控。Step3：鍋具進入到機器人抓取范圍時，產(chǎn)線調(diào)度系統(tǒng)能夠控制正確的機器人取料，抓取區(qū)域同一時刻只接受一臺機器人取料，產(chǎn)線調(diào)度系統(tǒng)能夠同時響應多個抓取區(qū)域，控制多臺機器人取料，機器人通過總控傳送工件的位姿信息，進而機器人能夠準確抓取工件。 Step4：工具進入打磨工序，機器人通過仿形吸盤對工件采取真空吸附的方式進行抓取。根據(jù)據(jù)鍋具的內(nèi)壁輪廓形狀生成運動指令，根據(jù)指令驅(qū)動1臺機器人與一臺力控打磨裝置協(xié)同工作實現(xiàn)鍋具外壁的打磨。Step5：鍋具打磨完成之后，鍋具被機器人放置到過渡傳送帶上，流經(jīng)下層傳送帶，經(jīng)過檢查，合格的會進行下一步工序，不合格的會進入第一步Step1，其他位置的機器人都會進行一樣的步驟。
項目的創(chuàng)新點：
1、基于視覺的打磨產(chǎn)線定位系統(tǒng)；
2、一種自適應柔性生產(chǎn)調(diào)度方法；
3、基于力控的機器人磨拋系統(tǒng)；
4、一種拋光輪均勻磨損的編程方法。
· 摘要：BAM-360是BACnetIP從站協(xié)議與Modbus主站協(xié)議轉(zhuǎn)換的通信網(wǎng)關(guān)，可以實現(xiàn)BACnetIP主站與多個Modbus從站之間的數(shù)據(jù)通信。
背景
BACnet通訊協(xié)議是用于智能樓宇系統(tǒng)的通信協(xié)議，由國際標準化組織（ISO）、美國暖通、空調(diào)和制冷工程師協(xié)會（ASHRAE）等定義的通信協(xié)議。BACnet是針對采暖、通風、空調(diào)、制冷控制設備所設計的，同時也為其他樓宇控制系統(tǒng)（例如照明、安保、消防等系統(tǒng)）的集成提供一個基本原則。
江森自控公司是一家有一百二十多年歷史的世界性跨國公司，被公認為世界上最主要的建筑設備自動化管理系統(tǒng)的生產(chǎn)商和工程承建商，可為建筑物提供節(jié)能、環(huán)境控制、防火、保安、自動化管理系統(tǒng)及工業(yè)控制設備，并可為各種建筑物提供從設計、產(chǎn)品制造、系統(tǒng)安裝調(diào)試、維修到物業(yè)管理的全過程優(yōu)質(zhì)服務。ALLEN BRADLEY MODULE 1772-LF SER B
 
 
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