四、項(xiàng)目技術(shù)路線(xiàn)和創(chuàng)新點(diǎn)
本項(xiàng)目的技術(shù)路線(xiàn)：Step1: 首先，鍋具被放進(jìn)上層傳送帶，此時(shí)傳送帶會(huì)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。Step2：鍋具通過(guò)輸入傳送帶進(jìn)入視覺(jué)檢測(cè)裝置范圍，攝像頭拍照，視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)計(jì)算出每個(gè)鍋具相對(duì)6臺(tái)打磨機(jī)器人的位置以及角度方位并發(fā)送給總控。Step3：鍋具進(jìn)入到機(jī)器人抓取范圍時(shí)，產(chǎn)線(xiàn)調(diào)度系統(tǒng)能夠控制正確的機(jī)器人取料，抓取區(qū)域同一時(shí)刻只接受一臺(tái)機(jī)器人取料，產(chǎn)線(xiàn)調(diào)度系統(tǒng)能夠同時(shí)響應(yīng)多個(gè)抓取區(qū)域，控制多臺(tái)機(jī)器人取料，機(jī)器人通過(guò)總控傳送工件的位姿信息，進(jìn)而機(jī)器人能夠準(zhǔn)確抓取工件。 Step4：工具進(jìn)入打磨工序，機(jī)器人通過(guò)仿形吸盤(pán)對(duì)工件采取真空吸附的方式進(jìn)行抓取。根據(jù)據(jù)鍋具的內(nèi)壁輪廓形狀生成運(yùn)動(dòng)指令，根據(jù)指令驅(qū)動(dòng)1臺(tái)機(jī)器人與一臺(tái)力控打磨裝置協(xié)同工作實(shí)現(xiàn)鍋具外壁的打磨。Step5：鍋具打磨完成之后，鍋具被機(jī)器人放置到過(guò)渡傳送帶上，流經(jīng)下層傳送帶，經(jīng)過(guò)檢查，合格的會(huì)進(jìn)行下一步工序，不合格的會(huì)進(jìn)入第一步Step1，其他位置的機(jī)器人都會(huì)進(jìn)行一樣的步驟。
項(xiàng)目的創(chuàng)新點(diǎn)：
1、基于視覺(jué)的打磨產(chǎn)線(xiàn)定位系統(tǒng)；
2、一種自適應(yīng)柔性生產(chǎn)調(diào)度方法；
3、基于力控的機(jī)器人磨拋系統(tǒng)；
4、一種拋光輪均勻磨損的編程方法。
· 摘要：BAM-360是BACnetIP從站協(xié)議與Modbus主站協(xié)議轉(zhuǎn)換的通信網(wǎng)關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)BACnetIP主站與多個(gè)Modbus從站之間的數(shù)據(jù)通信。
背景
BACnet通訊協(xié)議是用于智能樓宇系統(tǒng)的通信協(xié)議，由國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）、美國(guó)暖通、空調(diào)和制冷工程師協(xié)會(huì)（ASHRAE）等定義的通信協(xié)議。BACnet是針對(duì)采暖、通風(fēng)、空調(diào)、制冷控制設(shè)備所設(shè)計(jì)的，同時(shí)也為其他樓宇控制系統(tǒng)（例如照明、安保、消防等系統(tǒng)）的集成提供一個(gè)基本原則。
江森自控公司是一家有一百二十多年歷史的世界性跨國(guó)公司，被公認(rèn)為世界上最主要的建筑設(shè)備自動(dòng)化管理系統(tǒng)的生產(chǎn)商和工程承建商，可為建筑物提供節(jié)能、環(huán)境控制、防火、保安、自動(dòng)化管理系統(tǒng)及工業(yè)控制設(shè)備，并可為各種建筑物提供從設(shè)計(jì)、產(chǎn)品制造、系統(tǒng)安裝調(diào)試、維修到物業(yè)管理的全過(guò)程優(yōu)質(zhì)服務(wù)。ALLEN BRADLEY MODULE 1772-LF SER B
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